伴飞小精灵 · 专用 LoRa 通信套件 (Heltec V3)

—— 告别断连焦虑，开启“懒人模式”的编队体验

想要实现公里级的稳定编队，却被复杂的固件刷写和参数调试挡住？ 我们为您准备了伴飞精灵专属 LoRa 硬件，一站式解决所有技术难题！

• 【预装系统】 到手即用！已预刷伴飞精灵专用稳定版固件，无需安装环境，无需编写代码。

• 【超远链路】 搭载高灵敏度 LoRa 芯片，轻松突破常规 WiFi/数传的距离限制。

• 【硬件授权】 商业版用户首选！ 该硬件内置唯一识别码，购买即赠/包含商业功能授权，一键激活自动起降、精准投弹等高级算法。

• 【即插即用】 针对 ArduPilot 深度优化，只需连接串口，系统自动识别，零基础也能玩转蜂群。

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伴飞小精灵编队系统说明书

版本 1.1.0

产品名称：伴飞小精灵编队系统（Flying Companion Formation System）
适用人群：航模固定翼新手
支持平台：兼容ArduPilot固件，支持四轴、直升机、固定翼飞行器，以及车、船等航模

固件1.1.0下载——————————-发布时间2026_03_26

固件1.0.6下载

刷机工具下载

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请看视频刷固件教程，点这里

编队系统固件下载 & 刷写指南｜测试阶段问题排查全攻略

手机玩转伴飞小精灵，用手机设置连接

外场校准指南针步骤指南

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一、产品功能：让新手也能飞出编队大片！

伴飞小精灵编队系统是为航模新手量身打造的“神器”，专治固定翼飞行中的各种“痛点”，让你轻松实现酷炫的编队飞行！主要功能有：

• 智能编队飞行：自动跟随领航机，距离和高度稳稳当当！
• 新手救星：解决以下难题：
  • 空中找不到领航机，晕头转向？
  • 跟机时忽上忽下，像坐过山车？
  • 距离不好把握，怕撞机或跟丢？

有了小精灵，编队飞行so easy，飞出大片感不是梦！

二、系统的准备与安装！

1. ESP32-C3或者ESC32-S3

准备2块搭载ESP32-C3芯片的单片机，用于实现两机之间的通信与协同控制，确保芯片无硬件损坏、引脚功能正常。

2. 单片机固件刷写

使用对应刷写工具，为2块ESP32-C3单片机分别刷入伴飞精灵固件，固件版本严格选用统一版本，禁止混用其他版本固件。

以下是视频教程

刷固件教程

https://www.bilibili.com/video/BV1hrF6z2ELY/?vd_source=fc0a6e9e18556464e55be0eb708efcd6

3. 硬件与系统兼容性要求

在安装伴飞小精灵之前，请确保您的飞行器硬件及系统符合以下要求：

3.1. 飞控系统要求

• 固件支持：飞控必须刷写 ArduPilot 开源固件（暂不支持 PX4 或其他闭源系统）。

• 固件安装网址：https://firmware.ardupilot.org/

3.2. 传感器必要配置

根据机型不同，必须具备以下传感器以保证正常工作：

3.3. 支持的机型构型

本设备具有广泛的兼容性，支持以下 ArduPilot 平台下的机型：

• 飞行类：固定翼、多旋翼（四轴/六轴/八轴）、单旋翼直升机、VTOL（垂直起降固定翼）。

• 地面及水上：无人车（Rover）、无人船（Boat）等。

⚠️ 重要提示： 对于四轴及直升机用户，地磁传感器的校准状态直接影响伴飞性能。请在连接设备前，务必在地面站中确认传感器状态为“Healthy”。

三、安装方法：三步搞定，轻松上手！

1. 硬件连接

ESP32通过UART1与飞控的串口1“牵手”，连接方式如下：

• 5V（ESP32） ↔ 5V（飞控）
• GND（ESP32） ↔ GND（飞控）
• IO04（ESP32） ↔ RX1（飞控）
• IO05（ESP32） ↔ TX1（飞控）

小贴士：

• 为了兼容性，强烈推荐用飞控的Serial Port 1。
• 测试过Serial Port 6也能用，但其他串口没试过，可能会有“惊喜”哦！

2. 飞控设置

1. 打开地面站软件（推荐Mission Planner）。
2. 进入初始设置 → 必要硬件 → Serial Ports。
3. 将Serial Port 1设置为：
   • 波特率：115200
   • 协议：MAVLink2
4. 保存设置，重启飞控。

找不到设置页面？别慌！

• 打开配置调试 → 全部参数表，搜索“serial1”。
• 输入波特率和协议参数，点击写入参数，再重启飞控即可。

3. 验证安装：成功与否，一看便知！

安装好后，用以下方法检查小精灵是否“上线”：

1. 地面站验证：
   • 打开Mission Planner的飞行数据 → 消息页面。
   • 小精灵会发送消息，通常是“等待本机GPS定位信息”

2. WiFi验证：

• 打开手机WiFi，搜索以TeamXXXX开头的信号。
• 找到这个WiFi？恭喜，小精灵已经成功就位！

四、异常排查：小问题也能轻松搞定！

如果小精灵“闹脾气”，别急，试试以下方法：

1. 检查硬件连接：
   • 逐一检查连接线，确认没有松动或虚焊。
   • 确保5V、GND、TX、RX线都连接得“稳稳当当”。
2. 互换RX/TX线：
   • 还是不行？把RX和TX线换个位置试试，可能会“柳暗花明”！
3. 检查地面站设置：
   • 确认波特率是115200，协议是MAVLink2。
   • 确保选对了串口（推荐Serial Port 1），其他串口可能不“给力”。

五、编队系统配置：解锁编队飞行的秘密！

安装验证都OK？接下来，让我们一起配置小精灵，开启编队冒险吧！

1. 连接WiFi

• 打开手机WiFi，搜索以Team开头的信号（比如TeamXXXX）。
• 输入默认密码：123456789，轻松连上！

2. 访问设置界面

• 连上WiFi后，手机会自动打开设置页面。
• 叮！伴飞小精灵的设置界面闪亮登场！
  【设置界面示意图】

5.1 界面说明：一目了然，操作超简单！

设置界面就像你的“飞行指挥中心”，包含以下区域：

1. 飞行器信息：
   • 实时显示飞控的“情报”：
     • 经纬度：告诉你飞机在哪儿。
     • 卫星数：GPS信号有多强。
     • 电压：电池还够不够劲。
     • 高度：飞机飞得多高。
     • 飞机类型：固定翼、四轴还是直升机？
     • 
   • 这些信息实时更新，让你随时掌握飞机动态！
2. 我的WiFi：
   • 显示小精灵的专属WiFi名称（格式：TeamXXXX）。
   • 每台设备都有独一无二的WiFi名，绝不“撞衫”！
   • 
3. 我的设置：
   • 给飞机取个拉风的昵称，比如“SkyDancer”或“WindChaser”。
   • 默认开启领航机模式，想当僚机？随时切换！
   • 设置完成后，昵称和模式立刻生效，超方便！

5.2 领航机设置：带领编队，飞向蓝天！

小精灵默认启动领航机模式，作为编队的“大哥大”，负责带队飞行。注意：一个编队只能有一架领航机哦！

1. 启用领航机模式：
   • 在我的设置里，勾选**“我要做长机，我要启动AP”**。
   • 按钮高亮，领航机模式正式开启！小精灵会创建WiFi热点，等着僚机来“抱团”。
2. 编队参数配置：
   • 在编队设置里，尽情发挥创意：
     • 编队类型：直线、V字编队，各种队形任你挑！
     • 编队距离：想让僚机离你近点？设100厘米！
     • 编队高度：僚机比你高20厘米？还是低点？正数高，负数低，随你定！
   • 调整好参数，编队飞行稳如老狗！
   • 
3. 查看僚机状态：
   • 在僚机信息区域，实时查看小伙伴们的情况：
     • 编号：僚机的专属ID。
     • 昵称：僚机的酷炫名字。
     • 状态：
       • 绿色：连接成功，僚机已“入队”！
       • 灰色：断开连接，赶紧检查一下！
     • 一目了然，轻松管理你的编队小分队！
     • 

5.3 跟随机设置：跟随领航机，飞得稳稳的！

想当僚机，加入编队？简单几步，立马跟上“大部队”！

1. 关闭领航机模式：
   • 在我的设置里，确保**“我要做长机，我要启动AP”**按钮是灰色，表示进入僚机模式。
   • 【僚机设置界面示意图】

2. 连接领航机WiFi：
   • 在长机设置区域，输入：
     • 长机WiFi名称：领航机的WiFi名（格式：TeamXXXX）。
     • 热点密码：默认是123456789。
   • 点击连接，小精灵会自动加入领航机的WiFi网络。
3. 跟随机增加GUIDED模式：

小精灵支持ArduPilot固件的飞控，新增Guided模式，让你一键切换到编队飞行状态，飞得更省心！

4. 验证连接状态：
   • 连接成功？领航机的僚机信息区域会显示你的状态为绿色（连接）。
   • 没连上？检查WiFi名和密码，或者确认领航机热点是否开启。
   • 【领航机手机界面示意图】

• 设置好后，点击保存并重启。
• 以后每次开机，僚机都会自动寻找领航机，省心又高效！

如何解除编队：

• 方法：系统重启后，20秒内连不上领航机WiFi，自动解除编队模式。

僚机全自动起降与编队指南 (商业版专享)：

• 本功能支持僚机在无需遥控器介入的情况下，完全交由领航机（长机）逻辑接管，实现从解锁、起飞到返航、降落的全流程自动化。

  核心操作步骤

  第一步：硬件与安全配置

  为了确保控制权完全移交给系统，请对僚机进行以下物理及参数调整：

  1. 移除接收机：拆卸或断开僚机的遥控接收机。

  2. 禁用失控保护：在 ArduPilot 固件设置中，将“失控返航 (Failsafe)”功能关闭。

     • 原因：由于移除了接收机，必须禁用物理失控逻辑，由伴飞小精灵软件接管通信链路。

• 

• 第二步：激活僚机受控模式

  在伴飞小精灵的僚机管理界面进行如下设置：

  1. 找到并勾选 “允许长机控制我的飞机” 选项。

  2. 确认配置已下发至僚机端。

• 

• 第三步：配置领航机同步逻辑

  在伴飞小精灵的领航机（长机）管理界面进行如下操作：

  1. 勾选 “解锁后僚机同步起飞”。

  2. 务必点击“保存配置”按钮，确保存储生效。

  

• 自动化作业流程

  一旦完成上述配置，编队将进入全自动作业模式：

  • 同步起飞：当领航机执行“解锁 (ARM)”指令后，所有受控僚机将自动解锁并起飞，爬升至预设的编队高度。

  • 任务随动：飞行过程中，僚机将实时跟随领航机的路径与动态。

  • 同步降落：

    • 当领航机切换至 RTL (返航模式) 时，僚机将同步启动返航程序。

    • 当领航机降落并执行 上锁 (DISARM) 后，僚机将自动执行降落并停止动力。

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  ⚠️ 重要提示

  1. 商业授权验证 本功能（全自动起降）仅限商业授权用户使用。请确保您的设备授权状态正常，否则同步指令将无法下发。

  2. 安全距离限制 同“载荷任务”功能，全自动起降及编队控制在演示阶段设有 1 公里安全半径限制。若领航机与僚机距离超过 1,000 米，自动控制逻辑将失效，请务必在视距范围内进行作业。

  3. 紧急情况接管 虽然无需物理遥控器，但建议通过地面站监控界面实时观察各机状态，必要时通过地面站发送紧急停机或返航指令。

提示，为了不飞丢飞机，起飞前先校准地磁传感器，等待gps足够多的卫星数后起飞。

如果我希望自己用遥控器控制僚机，请关闭这个选项，起飞后切GUIDED模式，就进入编队模式

六、编队起飞：准备好，飞向天空！

1. 领航机起飞

• 检查GPS：确保GPS卫星数大于6颗，信号稳稳的！
• 解锁起飞：按照正常流程解锁，起飞一气呵成！
• 地面站加持：如果有地面站数传，还能看到小精灵的实时状态信息，飞得更安心！

2. 僚机起飞

• 检查GPS：同样确保卫星数大于6颗。
• 解锁起飞：正常起飞后，保持在200米范围内，WiFi连上领航机。
• 切换模式：
  • ArduPilot固件：切换到Guided模式。

只要WiFi连得上，即使领航机已在空中，僚机也能自动加入编队，超智能！

七、高级载荷任务功能 (商业版专属)

本章节介绍的功能仅面向商业授权用户开放。在使用前，请确保您的设备已完成商业版注册与激活。

7.1. 载荷投放 (手动模式)

该功能允许用户通过遥控器手动触发舵机，执行载荷释放或其他机械任务。

• 工作原理：通过监测遥控器的指定通道信号，映射并驱动飞控上的指定舵机输出口。

• 配置选项：

  • 控制通道：选择遥控器上负责触发任务的开关通道（如 CH7 或 CH8）。

  • 舵机输出通道：设置挂载载荷的物理舵机接口（如 AUX Out 1-6）。

7.2. 精准投弹 (自动模式)

系统根据 GPS 坐标与飞行算法，实现高精度的自动瞄准与俯冲投弹。

• 核心逻辑：

  1. 目标设定：可将投弹点设为“起飞点”或飞机“当前经纬度坐标”。

  2. 触发执行：当指定的遥控器通道切换至高电平时，系统进入自动投弹流程。

  3. 自主飞行：任务触发后，飞机将切换至自主模式，不再响应遥控器的人工摇杆控制。

  4. 投弹动作：飞机自动飞抵目标上空，以预设的俯冲角度进行投弹，完成后自动执行后续逻辑。

• 关键参数：

  • 最低投放高度 (m)：设定飞机开始执行投弹任务的起始海拔高度。

  • 释放机构：系统自动调用设置好的“舵机输出通道”释放挂钩。

⚠️ 重要注意事项与使用限制

1. 商业授权要求 以上两项功能（载荷投放与精准投弹）为商业版专属。未授权用户无法在界面中激活或配置相关参数。

2. 演示功能限制 (Demo Limits) 当前版本的精准投弹与载荷释放属于功能演示阶段，程序内置了严格的安全距离限制：

• 有效半径：1公里。

• 若飞行器距离目标点或起飞点超过 1,000 米，相关投弹指令将自动失效，系统不会执行投放动作。

3. 安全提示 在执行“精准投弹”任务时，由于系统接管了飞行控制权，请务必在开阔、安全的空域进行测试，并确保已设置好低电量或失去信号后的自动返航 (RTL) 保护。

八、编队飞行注意事项：安全第一，快乐飞行！

1. 飞行姿态：领航机要飞得稳，急转弯可能会让僚机“跟不上节奏”。
2. 空域环境：确保飞行区域开阔，无遮挡物干扰。
3. 安全飞行：
   • 不要低空飞越建筑物、树林或桥洞，安全第一！
   • 飞行高度不得低于3米，否则僚机自动解除编队，进入RTL模式返回起点。
4. 距离限制：领航机与僚机距离别超200米，超限会解除编队，返回起飞点。
5. 信号要求：WiFi信号要保持畅通，一旦断开，僚机也会自动返回起点。
6. 编队规模：由于芯片算力有限，当前版本仅支持双机编队。想三架或更多飞机一起飞？请联系我们获取更多支持！

九、总结：开启你的编队飞行冒险！

伴飞小精灵编队系统为航模新手打开了编队飞行的大门！只要按照这份说明书，连接、配置、操作一步到位，你就能轻松体验编队飞行的乐趣！

飞前提醒：

• 每一步都要仔细检查，确保设置无误。
• 飞行时注意安全，远离危险区域。

希望你和伴飞小精灵一起，在蓝天下创造属于自己的精彩飞行瞬间，尽情享受航模的无限魅力！✈️